El pico Peñalara, es con una altitud de 2428,10 metros sobre el nivel del mar el pico más alto de la Sierra de Guadarrama, pertenece a los Montes Carpetanos. Forma parte del Parque Natural de Peñalara (15 de junio de 1990), que desde el 27 de junio de 2013ha pasado a formar parte del Parque Nacional de la Sierra de Guadarrama Una teoría sobre la etimología del nombre "Peñalara" dice que viene de la unión de las palabras latinas "Penna" y "Lara", que significan "cabeza" y "llanura" respectivamente. Por tanto, "Penna Lara" significa "cabezas planas", nombre que hace honor a la silueta redondeada que tiene la cornisa de cumbres del macizo de Peñalara si se mira desde el este u oeste. Otra teoría relaciona el término con las otras "Peña Lara" que existen en Castilla y León, y con la propia comarca de Lara, que dio lugar a uno de los linajes más importantes de Castilla durante la Edad Media, la Casa de Lara
El pico de Peñalara es parte del resultado del choque entre las placas correspondientes a la submesesta sur y la submeseta norte, ambas pertenecientes a la meseta central de la península ibérica. La elevación de este macizo ocurrió en la era terciaria (hace unos 65 millones de años) aunque los materiales sobre los que se asienta (el zócalo granítico meseteño) sean anteriores (de la orogenia herciniana). El tipo de roca más predominante en este macizo montañoso es el granito, visible desde el exterior en las laderas con más pendiente y en la cornisa de cumbres.
La acción glaciar del cuaternario (hace unos 1,8 millones de años) acabó de modelar varios de los relieves actuales del macizo de Peñalara con pequeños circos y morrenas de tipo pirenaico.
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